Rüstzeitoptimierung und schnelle Wartung nach Crash

An einem Pfeiler des Portals wurde eine Grundplatte befestigt, an die das LaserLAB angeflanscht wurde. An den Schweißbrenner wurde anstelle der Kontaktspitze ein Messstab mit Messkugel angeschraubt. Der Messstab wurde so ausgerichtet, dass der Mittelpunkt der Messkugel dem Arbeitspunkt des Schweißdrahtes (TCP) entspricht. Mit dem LaserLAB und der Software loop:in wurden jetzt alle Roboterachsen und die Achsen des XY-Portals automatisch so gesteuert, dass die Messkugel stets im Zentrum des LaserLABs blieb. Auf diese Weise wurden ca. 30 Messungen durchgeführt, aus denen die optimalen Werte für die Masterung des Roboters ermittelt wurden.

In einem zweiten Schritt wurden an einer Vorrichtung 4 Passbohrungen zur Aufnahme von Messstäben angebracht. Die Roboter sind mit einem Schnellwechselsystem ausgestattet. Der Schweißbrenner kann schnell entfernt und stattdessen eine Halterung für das LaserLAB aufgespannt werden. Mit einem eingelernten Roboterprogramm werden nun die 4 Messstäbe mit dem Roboter und dem LaserLAB vermessen. Das Ergebnis der Messung ist ein sogenanntes User-Koordinatensystem, das direkt an den Roboter übertragen wird. Die Genauigkeit, mit der die neue Position der Vorrichtung gemessen wurde, betrug maximal 0,4 mm.