Maschinenbeladung mit empfindlichem Greifer

Automobilbau Unterbodenschutz

Da die Zelle sehr eng ist, muss mit einem sehr komplexem Greifer gearbeitet werden, der im Falle eines Crashs nicht einfach durch einen Ersatzgreifer ausgetauscht werden kann.

Maschinenbeladung mit empfindlichem Greifer

Anlagenbeschreibung

Der Kunde verwendet einen KUKA KR125 um Drosselklappengehäuse in ein CNC-Bearbeitungszentrum einzulegen. Dort werden an den Gehäusen Flächen gefräst. Die Besonderheit der Anlage ist, dass es sich um einen sehr empfindlichen und komplexen Greifer handelt. Dieser ist notwendig, da der Raum in der Zelle so eng ist, dass mit einem robusteren Greifer nicht verfahren werden kann. Unter anderem wird für bestimmte Bewegungen der Greifer abgeklappt, damit der Roboter seine Positionen erreichen kann.

Aufgabenstellung

Zu Inbetriebnahmezeiten wurden von der Anlage fünf verschiedene Typen von Gehäusen gehandhabt. Insgesamt soll die Zelle jedoch knapp 120 Typen verarbeiten können. Durch die enorme Typenvielfalt steigt auch die Punkteanzahl der Programme. Bedingt durch die Komplexität des Greifers kann dieser im Falle eines Crashes nicht einfach durch einen Ersatzgreifer ausgetauscht werden, da es schwer möglich ist, einen mechanisch identischen Greifer herzustellen. Die Folge wäre ein tagelanger Produktionsstillstand der Anlage um die Programme neu zu teachen.

Umsetzung

Für eine Vermessung wird ein Masterbauteil mit vier Messkugeln auf Anschlag in den Greifer eingelegt und dieser zugefahren. Nun muss lediglich noch ein Roboterprogramm fünf Punkte anfahren um die Kugeln zu vermessen. Das Ergebnis ist das neue Toolframe des Greifers.

Nutzen für den Kunden

Durch die Vermessung erhält der Kunde ein Backup seiner Hardware. Durch eine erneute Vermessung nach einem Crash oder Greifertausch ist nun jederzeit ein Hardware-Recovery möglich. Nachteachzeiten entfallen ganz, die Anlage ist abgesichert.