Für spezielle Roboteranwendungen, wie z.B. das Honen von Bohrungen oder die kontinuierliche Qualitätsüberwachung mittels flexibler Inline-Messtechnik, ist es wichtig, dass die Kinematik des Roboters über einen langen Zeitraum – Monate oder Jahre – konstant bleibt.
Abweichungen des Tool Center Points (TCP) von bis zu 0,8 mm, wie sie bei Schwankungen der Umgebungstemperatur oder durch Eigenerwärmung des Roboters auftreten können, sind hier nicht tolerierbar! Schon kleinste Abweichungen führen dazu, dass die Toleranzen nicht mehr eingehalten werden können und hohe Ausschussquoten entstehen.
Die Lösung besteht in einer kontinuierlichen Kompensation der Temperaturdrift des Roboters mit Hilfe der Messsensorik LaserLAB.
Der Messvorgang erfolgt idealerweise während der Zuführzeit der Bauteile, so dass die Produktion nicht verzögert oder gestoppt werden muss. Die Berechnung des kinematischen Robotermodells erfolgt kontinuierlich nach jeder Messsequenz.
Die temperaturbedingte Drift des Roboters wird durch Änderungen der Längenparameter im kinematischen Modell abgebildet und automatisch in die Robotersteuerung eingespeist.
Die inverse Kinematik des Roboters sorgt dafür, dass die Raumpunkte unverändert eingehalten werden.