base:in ist unsere Softwarekomponente mit der Sie jederzeit eine Base oder ein Werkobjekt genau vermessen können. Haben Sie einmal ihre Basiskoordinatensysteme ermittelt, können Sie die Vermessung jederzeit wiederholen, um mechanische Veränderungen in Ihrer Zelle auszugleichen. Minimieren Sie hiermit Ihre Rüstzeiten, oder Nachbearbeitungszeiten beim Verlegen einer Anlage. Wie tool:in dient die Software base:in auch zur Anlagenabischerung.

Base-Vermessung mit base:in

base:in

Ziel der Vermessung der Roboterbasis (Base-Vermessung) ist die Bestimmung der Transformation vom Werkstück in das Koordinatensystem des Roboters. Dies ist besonders wichtig beim Offline-Programmieren, beim Duplizieren von Roboterprogrammen, sowie beim Versetzen von Roboteranlagen. Mit base:in können Sie Bauteilaufnahmen (Stationen) sowie externe, stationäre Werkzeuge – zum Beispiel Schweißzangen und Klebedüsen – genau vermessen.

Bringen Sie das Messsystem LaserLAB an der Roboterhand an und schrauben Sie die Messstäbe in die dafür vorgesehenen Passbohrungen im Arbeitsraum des Roboters. Vermessen Sie jetzt die Messkugeln, indem Sie ein geteachtes Roboterprogramm abfahren oder den Roboter händisch bewegen. Anhand der Messwerte wird die gewünschte Transformation berechnet, die dann per Knopfdruck in die Robotersteuerung übertragen werden kann.

Ferner können Sie externe, stationäre Schweißzangen vermessen und deren Stoßrichtung bestimmen, indem Sie das Messdreieck oder den Messstrahl von WIEST benutzen. Der Messablauf bleibt der gleiche.

  • Aufwändiges Teachen entfällt

  • Verschieben von Produktionsanlagen schneller durchführbar

  • Vervielfältigen von Roboterprogrammen möglich

  • Vermessen von geneigten Stationen

  • Vermessen von externen, stationären Werkzeugen

  • Vermessen von Linearachsen

  • Nachvollziehbar durch Messprotokoll

  • Berührungslose, schnelle Vermessung

  • Einfach und sicher zu bedienen!

  • Zeitbedarf < 15 min

  • Lange Stillstandzeiten werden vermieden!

Zur Basevermessung stehen Ihnen die Messmodelle M1-M6 zur Verfügung. Das Messmodell wird je nach zu vermessender Base individuell gewählt.

Dieses Messmodel wird ausschließlich zur Vermessung von Punktschweißzangen eingesetzt. Das entsprechende Messmittel hierzu ist der Messknochen. Das Messergebnis liefert die Koordinaten mittig zwischen den beiden Kugeln des Messknochens, also den externen TCP der Punktschweißzange ohne Orientierung.

Zur Vermessung von Modell M3 wird das Messmittel Messdreieck verwendet. Das Messdreieck wird an der zu vermessenden Basis angebracht oder von dieser aufgenommen und die drei Kugeln vermessen. Das Zentrum des Dreiecks ist der Ursprung des Basis-Koordinatensystems. Die erste Kugel definiert die positive X-Achse, vom Zentrum des Dreiecks aus. Die Flächennormale ist die positive Z-Achse. Das Basis-Koordinatensystem kann bei Bedarf noch durch Verschiebung entlang der Z-Achse und durch Drehung um die Z-Achse angepasst werden.

Das universelle Vermessungsmodell ist das Modell M4. Hierfür werden kurze oder lange Messstäbe verwendet. Diese werden entweder direkt in Adaptersteine an der Basis oder in ein Masterbauteil eingeschraubt. Die Kugelpositionen werden vorab in Bezug auf den gewünschten Koordinatenursprung der Basis ermittelt. Vermisst man nun die vier Kugeln, wird aus der Beziehung zwischen den definierten Kugelpositionen und den Messergebnissen das gewünschte Base-Koordinatensystem berechnet.

Eine direkte Vermessung der positiven Z-Richtung einer Basis ist mit dem Modell M5, dem Messstrahl, realisierbar. Es werden zwei Kugeln nach einander vermessen. Die erste definiert den Ursrung, die zweite die positive Z-Richtung vom Ursprung aus. Nachträglich kann das Messergebnis noch an Z verschoben und um Z-Rotiert werden.

Das Modell M5 ist besonders geeignet für die Vermessung von Bearbeitungsmaschinen mit rotierendem Werkzeug, wie zum Beispiel von Drehspindeln, Fräsern oder Trennscheiben.

Modell M6 realisiert die sogenannte 3-2-1-Methode zur Vermessung einer Base. Die Kugeln werden an der Basis eingeschraubt und vermessen. Die erste Kugel definiert dabei den Koordinatenursprung. Durch die zweite Kugel wird die positive X-Richtung definiert (von Kugel 1 zu Kugel 2) und die dritte Kugel gibt die positive X-Y Halbebene an.