Mit Motoshifts können Pulse-Jobs bezüglich eine UFrames in Pulse-Jobs bezüglich eines anderen UFrames gewandelt werden. Die Wandlung der Pulse-Jobs in Relativ-Jobs mittels der Robotersteuerung ist damit überflüssig. Zusätzlich werden die Pulse vorher und nachher verglichen und gegebenenfalls korrigiert. Ungewollte Flips der Handachse oder ungewollte Drehungen der T-Achse können damit ausgeschlossen werden.
Mit MotoShift können Pulse-Jobs in 6 Dimensionen verschoben werden.
Voraussetzung:
Altes und neues UFrame in Form zweier Dateien UFRAME.CND.
Maschinendaten rc.prm, ro.prm und sv.prm
Pulse-Jobs auf der Speicherkarte
Anwendung:
Die meisten Anwender von Motoman-Robotern teachen ihre Roboterprogramme in Pulse-Jobs. Probleme treten nur dann auf, wenn der Roboter bewegt oder die Vorrichtung neu positioniert wird. In diesem Fall nützt es nichts, den UFrame zu kalibrieren, da UFrames in Pulse-Jobs ignoriert werden.
Die Standardvorgehensweise ist, den Job vorher von „Pulse“ auf „Relative“ umzustellen. Aber Vorsicht! Beim Ausführen von Relativ-Jobs gibt es zahlreiche Probleme. Es kann zu ungewollten Flips der Handachse oder 360 Grad Drehungen der T-Achse kommen. Dieses Problem kann nur durch Nachteachen der einzelnen Problempunkte oder durch eine komplizierte Anpassung von RCONF gelöst werden. Bei beiden Lösungen kommt man jedoch nicht umhin, das gesamte Roboterprogramm im Teach-Modus zu testen.
Lösung mit MotoShift:
Alle Pulse-Positionen werden zuerst mit MotoShift in Achswinkel umgerechnet und dann mit dem alten UFrame vorwärts transformiert. Dann werden die Punkte mit dem neuen UFrame rücktransformiert und wieder in Pulsen dargestellt.
Die alten und neuen Winkel der Roboterachsen werden verglichen. Ist die Differenz größer als ein vom Benutzer vorgegebener Wert, wird die Position ausgegeben. Damit ist sichergestellt, dass es beim Ausführen des neuen Roboterprogramms nicht zu unliebsamen Überraschungen kommt.
Die Pulse-Jobs können einzeln oder verzeichnisweise konvertiert werden. Alle konvertierten Roboterprogramme werden in einem neuen Shift-Verzeichnis im aktuellen Verzeichnis gespeichert. Die ursprünglichen Pulse-Jobs bleiben unverändert.
