Knowledge Base

 

Prozessüberwachung

Ziel ist es, eine Anlage über einen längeren Zeitraum zu überwachen. Dies geschieht mittels einer einfachen Messtechnik, die leicht in die bestehende Anlage integriert werden kann und zyklisch den Ist-Zustand des Roboter vermisst und protokolliert.

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Offline-Programmierung

Um Offline-Programmierung (OLP) erfolgreich umzusetzen gibt es zwei Vorraussetzungen die ein "Muss" sind.

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Temperaturkompensation

Für spezielle Roboteranwendungen, wie Hohnen von Bohrungen, oder die kontinuierliche Qualitätsüberwachung durch Flexible-Inline-Messtechnik ist es wichtig, dass die Kinematik des Roboters über einen langen Zeitraum - Monate oder Jahre - konstant blei...

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Instandhaltung

Ziel ist es, eine produzierende Anlage – möglichst ohne teure Stillstandzeiten – am Laufen zu halten. Wartungsarbeiten wegen Crash oder Komponententausch sollten daher möglichst schnell und standardisiert ausgeführt werden.

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Fahrzeugkoordinatensystem

Der Nullpunkt des Bauteilkoordinatensystem bei einem Fahrzeug befindet sich zwischen Fahrer und Beifahrer. Hierbei zeigt die X-Achse in Fahrtrichtung, die Y-Achse vom Beifahrer in Richtung Fahrer und die Z-Achse nach oben zum Autodach.

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Einmessen in Bauteilkoordinatensysteme

Einmessen in Bauteilkoordinatensysteme

Sowohl beim manuellen Teachen als auch beim Offline-Programmieren von Roboterprogrammen werden sämtliche Arbeitspunkte des Roboters bezüglich des Bauteilkoordinatensystems gespeichert, eines der Standardbeispiele hierfür ist das Fahrzeugkoordinatensy...

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Modellbasierter Ansatz

Modellbasierter Ansatz

Es wird ein mathematisches Modell mit unbekannten Modellparametern aufgestellt. Die reale Roboterkinematik wird zum Beispiel mit der Messsensorik LaserLAB von WIEST vermessen und optimale Parameterwerte werden über ein nichtlineares Ausgleichsverfahr...

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Roboterklonen

Unter dem Klonen von Robotern versteht man entweder das Wiederherstellen oder das Duplizieren einer Roboteranlage. Ziele des Roboterklonens sind das Vermeiden des manuellen Nachführens von Roboterprogrammen und das Ausnutzen von Synergieeffekten.

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Positionsversatz

Ein Grund für den Positionsversatz von Robotern kann zum einen durch eine veränderte Kalibrierung (Nullstellung) des getauschten oder reparierten Roboters entstehen, zum anderen durch das Verschieben der Roboterposition bezüglich des Bauteils, bzw. B...

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Theoretische Grundlagen – Kinematische Kalibrierung von Industrierobotern

Obwohl die Technik des Offline-Programmierens weit fortgeschritten ist, werden derzeit etwa 95% aller Industrieroboter im Teach-In-Verfahren programmiert. Der Grund hierfür liegt vor allem in der mangelhaften Positioniergenauigkeit heutiger Industrie...

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