Temperaturkompensation

Für spezielle Roboteranwendungen, wie Hohnen von Bohrungen, oder die kontinuierliche Qualitätsüberwachung durch Flexible-Inline-Messtechnik ist es wichtig, dass die Kinematik des Roboters über einen langen Zeitraum - Monate oder Jahre - konstant bleibt.

Abweichungen des Tool Center Points (TCP) von bis zu 0,8 mm, wie sie bei Schwankungen der Umgebungstemperatur oder durch Eigenerwärmung des Roboters auftreten können, sind hier nicht tolerierbar! Selbst kleinste Abweichungen führen dazu, dass die Toleranzen nicht mehr erreicht werden können und hohe Ausschussquoten entstehen.

Die Lösung besteht in einer kontinuierlichen Kompensation der Temperaturdrift des Roboters mit Hilfe der Messsensorik LaserLAB.

Der Messvorgang erfolgt idealerweise während der Zuführzeit der Bauteile, so dass die Produktion nicht verzögert oder angehalten werden muss. Die Berechnung des kinematischen Robotermodells erfolgt fortlaufend nach jeder Messsequenz.

Die Drift des Roboters aufgrund einer Temperaturänderung wird durch Änderungen der Längenparameter im kinematischen Modell abgebildet und automatisch in die Robotersteuerung eingespeist.
Die inverse Kinematik des Roboters sorgt dafür, dass die Raumpunkte unverändert eingehalten werden.