Modellbasierter Ansatz

Es wird ein mathematisches Modell mit unbekannten Modellparametern aufgestellt. Die reale Roboterkinematik wird zum Beispiel mit der Messsensorik LaserLAB von WIEST vermessen und optimale Parameterwerte werden über ein nichtlineares Ausgleichsverfahren berechnet.

Die so erhaltenen kinematischen Roboterparameter werden dann in die Robotersteuerung übertragen um das theoretische Robotermodell an die reale Roboterkinematik anzupassen.