Neue Software MotoShift für die Verlagerung von Motoman-Robotern

Mit MotoShift werden Pulse-Jobs in 6 Dimensionen verschoben.

Voraussetzung:
Altes und neues UFrame in Form zweier Dateien UFRAME.CND.
Maschinendaten rc.prm, ro.prm und sv.prm
Pulse-Jobs auf der Speicherkarte

Anwendung:
Die meisten Anwender von Motoman-Robotern teachen Ihre Roboterprogramme in Pulse-Jobs. Die Probleme treten erst dann auf, wenn der Roboter verlagert oder die Vorrichtung neu positioniert wird. Das Einmessen des UFrame nützt in diesem Fall gar nichts, weil UFrames bei Pulse-Jobs ignoriert werden.

Das Standardvorgehen ist den Job vorher von "Pulse" auf "Relativ" zu wandeln. Doch Vorsicht! Hier gibt es zahlreiche Probleme beim Abfahren der Relativ-Jobs. Es können ungewollte Flips der Handachse oder 360-Grad Drehungen der T-Achse auftreten. Diese Problem lässt sich nur durch Nachteachen der einzelnen Problempunkte oder durch ein komplizierte Anpassung von RCONF lösen. Bei beiden Lösungen bleibt es aber nicht aus, das gesamte Roboterprogramm im Teach-Betrieb zu testen.

Lösung mit MotoShift:
Sämtliche Pulse-Positionen werden zunächst mit MotoShift in Achswinkel berechnet und anschließend mit dem alten UFrame vorwärts transformiert. Dann werden die Punkte mit dem neuen UFrame rückwärts transformiert und wieder in Pulsen dargestellt.

Die alten und neuen Winkel der Roboterachsen werden miteinander verglichen. Sollte die Differenz größer sein, als ein vom Benutzer vorgegebener Wert, wird die Position ausgegeben. Damit ist sicher gestellt, dass unliebsamen Überraschungen beim Abfahren des neuen Roboterprogramms auftreten.

Die Konvertierung von Pulse-Jobs kann einzeln erfolgen oder verzeichnisweise. Alle gewandelten Roboterprogramme werden in einem neuem shift-Verzeichnis im aktuellen Verzeichnis abgespeichert. Die originalen Pulse-Jobs werden nicht verändert.